- •11.1 Основные понятия и определения автоматического управления.
- •11.2 Основные понятия и определения автоматического управления.
- •19. Преобразование Лапласа, его основные свойства и методика использования при анализе переходных процессов в аср. Передаточные функции элементов и систем.
- •52. Методы измерений.
- •59. Динамические свойства объектов управления.
- •32 Структурная схема увк
- •31 Расходомеры переменного перепада давления и тахометрические расходомеры: устройство, принцип, достоинства и недостатки
- •30 Влияние и составляющей закона регулирования на качество переходных процессов аср
- •29 Расходомеры постоянного перепада давления. Индукционные расходомеры: устройство, принцип действия, область применения
- •28 Влияние д составляющей закона регулирования на качество переходных процессов аср(на примере пд регулятора)
- •37 Структура распределенной асутп
- •46 Электрические исполнительные механизмы: электродвигательные и электромагнитные
- •54 Ультразвуковые расходомеры, устройство, принцип действия, достоинства и недостатки
- •16. Регуляторы прямого действия: кустройство, пд и область применения.
- •18.Термометры расширения:устр-во , пд и область применения.
- •1.Термометры сопротивления : устройство , пд область применения
- •7. Расходомеры
- •8. Влияние п-состовляющей закона регулирования на качество переходных процессов аср.
- •3. Назначение и пд потенциометрических и дифференциально-трансформаторного передающих преобразователей.
- •25. Назначение и пд электросилового и электропневматического преобразователей.
- •26. Порядок выбора типа автоматического регулятора и определение его настроечных параметров.
- •24. Термопреобразователи сопротивления:устройство, пд. Источники возникновения погрешностейпри измерении температуры термометрами сопротивления и методы их компенсации.
- •6. Уровнемеры и сигнализаторы уровня:устройства ,пд. Источники возникновения погрешности и способы их компенсации.
- •42. Цап(Цифро-аналоговый преобразователь) :схема , пд.
- •33. Преобразователи температуры: классификация, области применения.
- •24. Принцип действия термоэлектрических преобразователей
- •9. Статистика и динамика аср. Способы получения уравнений динамики, линейные системы. Линеаризация характеристик реальных элементов.
- •10. Милливольтметры, потенциометры - назначение, принцип действия.
- •56. Устойчивость аср. Критерий устойчивости Гурвица
- •2.Логические элементы: и, или, не.
- •41. Структурная схема увк (Управляющий вычислительный комплекс)
- •36.38 Структурные схемы устройств дискретного ввода и вывода информации.
- •44. Цель и задачи автоматизации.
- •48. Служба ответственности за авт-цию, их ф-ции.
- •5. Элементы метрологии.
- •27. Деформационные манометры
- •55.Расходомер Кориолиса: подробно простым языком
- •12. Структурные схемы соединения типовых звеньев и их преобразование
- •15. Исполнительные механизмы
- •21. Статика и динамика аср
- •22. Логометры, уравновешенные мосты
- •40. Ацп: схема , принцип действия
- •47. Погрешности измерений
- •50.Программирование логические контроллеры(плк)
- •53.Метрологические характеристики
- •57. Регулирующие органы
- •4. Позиционные аср: характер переходных процессов, показатели качества, область применения
- •13.Манометрические термометры…
- •14.Многоконтурные аср….
- •20.Функциональная структура и классификация измерительных устройств.
- •23.Объекты регулирования и их классификация
- •45.Автоматические регуляторы….
- •49.Определение и общая структура scada
- •51.Структурная схема и основная схема дискретного вывода
- •58. Жидкостные манометры, принцип действия, преимущества, недостатки.
- •3 4. Структурная схема цифровой системы управления на основе контроллера.
- •35. Логический элемент и-не,или-не . Rs-триггер
- •36. Структурная схема устройств аналогового ввода информации
- •Апериодический переходной процесс с минимальным временем регулирования:
- •60. Структурная схема и функция устройства аналогового вывода
- •39.1. Первичные измерительные преобразователи
- •39.2. Первичные измерительные преобразователи
11.1 Основные понятия и определения автоматического управления.
11.2 Основные понятия и определения автоматического управления.
19. Преобразование Лапласа, его основные свойства и методика использования при анализе переходных процессов в аср. Передаточные функции элементов и систем.
Исследование АСР с помощью их математических моделей заключается в решении дифференциальных уравнений и анализе получаемых результатов. Процесс решения уравнений можно существенно упростить, если воспользоваться преобразованием Лапласа. Оно позволяет свести процесс решения дифференциального уравнения к решению алгебраического уравнения и к использованию вместо ряда операций стандартных таблиц. Применение преобразования Лапласа аналогично логарифмированию.
Так, если необходимо возвести число a в какую-либо степень n, то отыскание результата с помощью логарифмирования включает известные шаги:
, (11.1)
, (11.2)
которые выполняются с помощью таблиц логарифмов.
Таким образом сложная операция возведения в степень сводится к более простой – умножению, а при умножении «больших» (астрономических) цифр – к сложению их логарифмов, что существенно снижает риск ошибиться.
Сегодня при использовании вычислительной техники в расчетах вероятность ошибки сведена к нулю, но идея преобразований остается востребованной.
Так, в преобразовании Лапласа производится операция перехода от функций времени f(t) (оригиналов) к функциям F(p) (изображениям) комплексной переменной p по формуле
, (11.3)
где – символ прямого преобразования.
Данный переход выполняется на практике с помощью табл. 11.1. После определения неизвестного в пространстве изображений осуществляют с помощью табл.11.1 обратное преобразование и получают искомый результат.
Символически обратное преобразование записывается следующим образом:
. (11.4)
Преобразование Лапласа относится к линейным преобразованиям и имеет следующие свойства:
, (11.5)
, (116)
, (11.7)
. (11.8)
Рассмотрим на примере использование преобразования Лапласа. Пусть имеем дифференциальное уравнение, описывающее процессы в RC-цепи, показанной на рис. 11.1, а.
Получим уравнение цепи
, (11.9)
, (11.10)
(11.11)
, (11.12)
где T = RC, R – сопротивление, C – ёмкость, и – соответственно входное и выходное напряжение цепи.
Найти изменение (t)при (t)= и начальном условии (0)= 0.
Используя преобразование Лапласа, получим:
, (11.13)
, (11.14)
, (11.15)
. (11.16)
Отсюда находим изображение неизвестной функции:
. (11.17)
Определим с помощью обратного преобразования
. (11.18)
В табл. 11.1 имеем . Приведём выражение к табличному виду, разделив числитель на Т. Тогда получим:
U вых(t) = (11.19)
График U вых(t) для U вх0 =5 и T=5 представлен на рис.11.1,б.
Рассмотрим возможности применения при расчётах теоремы Лапласа о начальном и конечном значениях функции. Математическая запись их соответственно будет:
(11.20)
(11.21)
Пользуясь данными теоремами, можно существенно сократить количество математических расчётов без отыскания выражения самой функции, если необходимо найти лишь значение искомой функции в начальный или конечный моменты времени.
Так, например, в случае RC-цепи значение U вых(t) по окончании в ней процессов можно найти с использованием выражения (11.19):
(11.22)
проделав предварительно все операции с применением преобразования Лапласа.
Однако ту же задачу с использованием предельной теоремы Лапласа о конечном значении можно решить быстрее, с большей возможностью не совершить ошибок при нахождении результата
(11.23)
При использовании обратного преобразования Лапласа возможны случаи, когда в таблицах нет требуемых функций. Тогда необходимо представить исходную функцию как совокупность простейших, имеющихся в таблице 11.1.
Рассмотрим пример.
Имеем
. (11.24)
Разложим это выражение на простейшие:
. (11.25)
Этот метод носит название метода неопределённых коэффициентов. Коэффициенты C1 и C2 неизвестны. Найдём их значения, при которых правая часть выражения будет равна левой. Приводя правую часть уравнения (11.25) к общему знаменателю, получим, что равенство справедливо, когда равны и числители и знаменатели в левой и правой частях. Отсюда следует, что
Uвх0= C1(Tp+1) + C2p. (11.26)
Преобразование Лапласа Таблица 11.1.
Приравнивая члены при одинаковых степенях p в левой и правой частях (11.26), получим:
(11.27)
откуда C1 = Uвх0 и C2 = - Uвх0T .
С учётом найденных значений перепишем уравнение (11.25)
Найдём искомую функцию, пользуясь таблицей Лапласа для каждого из слагаемых
Uвых (t) = Uвх0 = Uвх0 . (11.29)