![](/user_photo/_userpic.png)
Практическая_1
.docxМИНОБРНАУКИ РОССИИ
Санкт-Петербургский государственный
электротехнический университет
«ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)
Кафедра АПУ
отчет
по практической работе №1
по дисциплине «Теория автоматического управления»
Тема: Исследование типовых звеньев
Вариант № 1
Студент гр. 8091 |
|
Гришин И.Д. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Преподаватель |
|
Брикова О.И. |
Санкт-Петербург
2021
Задание 1.
Для безынерционного
(усилительного,
пропорционального)
звена, описываемого алгебраическим
уравнением
или ПФ
при выбранном коэффициенте передачи
,
определить переходную и частотные
характеристики (амплитудно-фазовую
(АФХ) и логарифмические частотные
характеристики (ЛЧХ): амплитудно-частотную
(ЛАЧХ) и фазочастотную (ЛФЧХ)), привести
их графики.
Вариант:
Согласно заданному варианту, ПФ будет описана следующим уравнением:
АФХ: W(jw) = 2 = 2ej0 АЧХ: W(w) = 2
ЛФХ: L(w) = 20lg2=6 ФЧХ: F(w) = 0; (W(jw) = A(w) e jF(w))
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена переходная характеристика, приведенная на рисунке 1.
Рисунок
1 – Переходная характеристика для
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена амплитудно-фазовая характеристика, приведенная на рисунке 2.
Рисунок 2 – Амплитудно-фазовая характеристика для
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ были получены логарифмические частотные характеристики, приведенная на рисунке 3.
Рисунок 3 – Логарифмические частотные характеристики для
Ответы на вопросы.
На сколько дБ изменятся значения ЛАЧХ, если коэффициент передачи увеличится в 10 раз? Уменьшится в 2 раза? Как влияет значение параметра на фазовую характеристику?
Ответ:
При k = 2 * 10 L(w) = 20lg20 = 26 ∆ = 26 – 6 = 20
При k = 2 / 2 L(w) = 20lg1 = 0 ∆ = 6 – 0 = 6
Чему равен коэффициент передачи , если значение ЛАЧХ равно
дБ? (см. вариант задания).
Ответ:
10 = 20lg(k) => 2 = lg(k) => k = 102 = 100
Задание 2.
Для интегрирующего
звена, описываемого дифференциальным
уравнением (ДУ) вида
или ПФ
Вариант:
Согласно заданному варианту, ПФ будет описана следующим уравнением:
АФХ: W(jw) = 2/(jw) = –j(2/w) АЧХ: W(w) = 2/w
ЛФХ: L(w) = 20lg(2/w) ФЧХ: F(w) = –90
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена переходная характеристика, приведенная на рисунке 4.
Рисунок 4 – Переходная характеристика для
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена амплитудно-фазовая характеристика, приведенная на рисунке 5.
Рисунок 5 – Амплитудно-фазовая характеристика для
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ были получены логарифмические частотные характеристики, приведенные на рисунке 6.
Рисунок
6 – Логарифмические частотные
характеристики для
Ответы на вопросы
Как соотносятся между собой постоянная времени
и значение переходной характеристики
при
c?
Ответы:
h(t) = kt = 2 * 1 = 2;
Чему равны значения ЛАЧХ
и ЛФЧХ
на частоте
?
Ответ:
w = k = 2;
L(2) = 20lg (2 / 2) = 0;
Как изменяются переходная характеристика, ЛАЧХ и ЛФЧХ при увеличении постоянной времени в два раза? Привести графики.
Ответ:
T = 0.5 * 2 = 1
W(s) = 1 / s
Рисунок 7. Логарифмические частотные характеристики
Чему равна постоянная времени , если
10 =20lg(k/10) => 0.5 = lg(k) – lg(10) => 1.5 = lg(k) => k = 101.5 = = 32 => T = 0,031
Задача 3.
Для дифференцирующего звена, описываемого уравнением вида
или ПФ
,
определить для выбранного (см. вариант
задания) значения постоянной времени
переходную и частотные характеристики
(АФХ и ЛЧХ), привести их графики.
Решение.
Задача 4.
Для апериодического
звена первого порядка, описываемого ДУ
вида
или ПФ
,
определить переходную и частотные (АФХ,
ЛЧХ) характеристики звена для выбранных
(см. вариант задания) значений
и
,
привести графики.
Вариант:
Согласно заданному варианту, ПФ будет описана следующим уравнением:
W(s) =
АФХ:
W(jw) = 14 / (1.5*jw + 1) АЧХ:
W(w) = 14 /
ЛФХ: L(w) = 20lg(14 / 1.5w) ФЧХ: F(w) = –argtg(1.5w)
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена переходная характеристика, приведенная на рисунке 11.
Рисунок 11 – Переходная характеристика для W(s) =
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ была получена амплитудно-фазовая характеристика, приведенная на рисунке 12.
Рисунок 12 – Амплитудно-фазовая характеристика для W(s) =
Используя программные средства MATLAB / Simulink для указанной выше ПФ были получены логарифмические частотные характеристики, приведенные на рисунке 13.
Рисунок 13 – Логарифмические частотные характеристики для W(s) =
Ответы на вопросы:
Чему равны значения ЛАЧХ и ЛФЧХ : на частоте
; при уменьшении частоты в 10 раз, т. е.
; при увеличении частоты в 10 раз, т. е.
?
Ответ:
L(w = 1 / T) = L(0.67) = 20lg(14/1) = 23 F(0.67) = –34
L(w = 0.1 / T) = L(0.07) = 20lg(14/0,1) = 43 F(0.07) = –4
L(w = 10 / T) = L(6.7) = 20lg(14/10) = 2.9 F(6.7) = –82
Как отражается на переходной и частотных характеристиках уменьшение (увеличение) постоянной времени в 4 раза? Коэффициента передачи в 10 раз?
Ответ:
T = 1.5 * 4 = 6
W(s) = 14 / (6s + 1) => h(t) = 14 – 14e-0.17t
W(jw) = 14 / (6*jw + 1)
W(w)
= 14 / (
L(w) = 20lg(14 / 6w)
T = 1.5 / 4 = 0.375
W(s) = 14 / (0.375s + 1) => h(t) = 14 – 14e-2.7t
W(jw) = 14 / (0.375*jw + 1)
W(w)
= 14 / (
L(w) = 20lg(14 / 0.375w)
k = 14 * 10 = 140;
W(s) = 140 / (1.5s + 1) => h(t) = 140 – 140e-0.67t
W(jw) = 140 / (1.5*jw + 1)
W(w)
= 140 / (
L(w) = 20lg(140 / 1.5w)
Чему равно максимальное значение постоянной времени , при котором для любой частоты
рад/с значение
дБ, а значение
, если коэффициент передачи
?
20*lg(1 / 1.5 * T * (w < 100)) > –3 –arctg(T*(w < 100)) > –45
lg(1 / 1.5 * T * (w < 100)) > –0.15 arctg(T*(w < 100)) > 45
lg 1 – lg (1.5 * T * (w < 100)) > –0.15 arctg(T*(w < 100)) >arctg(1)
lg (1.5 * T * (w < 100)) > 0.15 T * (w < 100) > 1
lg (1.5 * T * (w < 100)) > lg 1.41 T > 1 / (w < 100)
1.5 * T * (w < 100) > 1.41 T(0; 0.01)
T * (w < 100) > 1.06
T (0; 1.06)
Ответ: T(0; 0.01)