книги / Учебное пособие по теории механизмов и машин для студентов-заочников, обучающихся по направлениям 552900, 551800, 552100
..pdf
|
|
|
Рис. 6. План скоростей |
( <я ' и |
ускорений |
|
для |
|
|||||||||
|
|
|
шарнирного |
четырехзвенника |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Вектор |
а в |
|
направлен |
по |
звену |
А З |
к центру вращения |
- точ |
|||||||||
ке |
А |
|
На чертеже |
выбираем точку Я ” |
- |
полюс. |
|
|
= йх> |
= |
|||||||
= 0. Из т„ |
|
£ |
проводим |
вектор {V S |
, изображающий |
5 В |
|
||||||||||
(рис. ЬбЧ Длина отрезка ( (£& |
выбирается |
|
произвольной, но та |
||||||||||||||
кой, |
чтобы масштаб плана ускорений |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
__ |
|
|
^ cO-j /€f |
|
|
м с‘ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
J U a |
» ( Х 6) |
~ СЯ&) " (СЕ6) Л, |
М*4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
выражался |
простым числом. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Векторное уравнение ускорений для |
структурной группы Пj : |
|
||||||||||||||
|
|
J o t c - # в + § с а + а % |
|
|
|
|
|
|
( 2' |
|
|||||||
|
|
( 5 С = <3и + § с ® |
+ ® е э |
, |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
где |
|
_ п |
- |
сОх £х. |
- |
Уев |
- нормальное ускорение |
точки |
С |
||||||||
|
&СВ |
Л е е |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
относительно |
т . |
3 |
, |
направ- |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
ленное |
вдоль |
С З |
от |
С |
к |
3 |
; |
|
|
|
||
|
|
CtCQ " |
тангенциальное ускорение |
точки |
|
С |
относительно |
3 |
|||||||||
|
|
|
|
|
направленное |
перпендикулярно |
|
С З |
; |
|
|
|
|||||
|
|
п |
|
=. |
^ с З |
_ |
|
|
- нормальное ускорение |
точки |
с |
||||||
|
|
а С З 9 |
Л е з |
|
' |
- |
относительно точки |
|
, |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
^ |
|
|
направленное |
вдоль |
звена |
С2> |
|
от |
С |
к JP |
|
||||
|
|
& с з |
~ тангенциальное ускорение |
точки |
|
С |
относительно |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
т . 2 ) |
, направленное перпендикулярно |
с & |
|
|
CLQQ |
соответствует |
отрезок |
S r i , плнна, |
длина |
которого |
|
( £ п , ' = а сп 0 / j J a r |
|
_ |
|
|
|
|
ci £22 |
соответствует |
вектор |
плена с |
длиной |
( |
' = |
= а Ъ х> / |
(рис. Ьб). |
|
|
|
|
С учетом уравнений системы |
(26 \ |
значений |
( |
£ п |
/ |
» |
||||||||||||||
( 'Я ? п i |
> и |
их направлений,достраиваем |
план ускорений. |
Среди- |
||||||||||||||||
нив полученную точку |
£ |
с |
полюсом |
JT" |
, |
получим |
вектор |
с * |
||||||||||||
соответствующий |
а |
с |
(рис. Ьб\ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
а с = ( Я |
с ) р а |
) |
а Ц в = ("л, с ) р а |
; |
|
|
|
|
|
с ) р а . |
||||||||||
Ускорение точки |
S |
находим, |
соединив |
т . |
|
с |
к |
6 |
|
|
|
|||||||||
с & |
~ |
C S |
|
|
|
as = |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
с б |
С В |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Угловые ускорения |
звеньев 2 |
и |
3: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
- |
а Т в |
C ^ f C )p a |
Р _ а ' с з |
|
_ (” х с ) М а |
|||||||||||||||
* * * |
Л ев |
" |
|
|
-4 |
|
|
' |
3 ~ |
|
Лсз> |
~ |
|
< s |
|
|
||||
направление^ |
<£^ |
и |
S 3 |
определяется |
установкой векторов |
|||||||||||||||
а с в |
и |
а е р |
|
в |
точку |
с |
схемы по способу |
рассмотренно |
||||||||||||
му выше для скоростей (рис. 6 \ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
р) Кривошипно-ползунный механизм |
А В С |
(рис. |
7 ) . |
|||||||||||||||||
Структурная |
формула i |
— |
|
|
(2, |
3' . |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Исходные данные: £ л в |
= Л , |
; |
£ в с |
= £ г |
Л ОА |
= |
|
|||||||||||||
|
^АВ |
= — Jo ** |
- |
|
|
* eonst. |
|
|
|
|
||||||||||
Скорость |
точки |
3 |
|
Уд |
= |
|
|
£ т |
|
Вектор |
Уд |
перпенди- |
||||||||
кулярен |
А 8 |
|
охемы и направлен |
е |
сторону |
вращения кривошипа |
||||||||||||||
А £ |
По аналогии |
с |
примером |
А) |
строим |
вектор |
~р£ |
Мас- |
||||||||||||
штаб |
|
|
|
|
у |
|
МС~ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
С р б > |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Далее для |
структурной |
группы Пг |
составляем |
векторные урав |
||||||||||||||||
нения скоростей |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
Ifc ~ У в |
* |
^СВ |
j |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ifc = йсх * tfccx
ITQSQ - вектор относительной скорости |
точки |
С |
вокруг |
т . В |
|
||||||||
У с ъ ± ? Ь |
|
; |
неподвижной точки |
направляющей |
|
сов |
|||||||
jУСхя Q |
- скорость |
|
|||||||||||
падающей в данный момент с точкой |
С |
; |
|
|
|
|
|||||||
IГссх - |
вектор |
относительной |
скорости |
точки |
С |
в движении |
ее |
||||||
относительно |
направляющей, |
У с с * |
~ |
параллельный х - х . |
|
||||||||
Поэтому в соответствии с 1-м уравнением |
(3 ' из т . |
& |
про |
||||||||||
водим |
луч |
± _ С й |
, |
а |
в соответствии |
со 2-м уравнением ( 3^ из |
|||||||
С х |
проводим луч |
|
II |
х - х |
tia |
пересечении |
лучей получается |
||||||
точка |
С |
, которая |
соединяется с |
полюсом |
р |
(рис. |
7 а '. |
В |
|||||
результате |
получают: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t f W p c W j |
1Гса |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Направление |
cOz определяется |
по |
правилу, |
рассмотренному |
в приме |
||||||||||||||||
ре |
А |
) . |
Скорость |
точки |
S |
находим, |
используя подобие,из |
про |
|||||||||||||
порции |
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
Соединив |
полюс |
p |
c |
s |
|
|||||
получим абсолютную скорость т . |
S |
|
По |
величине |
|
=( |
Р S |
)• |
|||||||||||||
J-l\/ |
(рис. |
7 а '. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Подробнее остановимся на определении скорости точки |
К |
|
|||||||||||||||||
(рис. |
7 4 |
Для |
этого на |
плане скоростей |
строим |
треугольник |
|
||||||||||||||
д б к с |
|
|
|
|
схемы. При этом должно соблюдаться |
идентич |
|||||||||||||||
ность |
направлений |
обхода |
|
контура |
£ к с ? |
|
как |
на плане, |
так |
и |
|||||||||||
на |
схеме. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Переходим к построению плана ускорений. Cf^=cO, |
~ |
|
|
||||||||||||||||
Вектор |
Q з |
направлен |
по |
звену |
Л З |
от |
В |
к |
А |
Отрезок |
|||||||||||
с |
а г ё |
) |
по |
аналогии |
с |
предыдущим примером |
А |
) откладываем |
|||||||||||||
от |
полюса |
3 F |
(рис. 76 |
|
4 Масштаб построенияy U a - |
|
|
|
|
||||||||||||
где длина |
отрезка |
( & & |
|
) |
в мм выбирается |
произвольной, |
но |
||||||||||||||
удобной для |
дальнейших расчетов. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
Векторные уравнений для |
ускорений |
группы 3L? |
|
|
|
|
а с = § а + 9 с з + а с&>
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
K/Z |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
гч п |
- s 1Z Р |
|
- |
|
*рс—в |
|
|
нормальное ускорение |
точки |
С |
|||||||||||||||
|
& СВ |
~ ^ Z |
|
|
~ |
|
z |
|
|
относительно |
точки |
Б |
, |
направ |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ленное вдоль |
С В |
|
от |
с |
К |
Б |
|||||||
|
CL%Q |
- |
тангенциальное ускорение |
т . |
с |
|
относительно |
В |
||||||||||||||||||
|
|
|
направленное |
перпендикулярно |
к |
|
В С |
; |
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
= 0 - ускорение точки неподвижной направляющей, сов |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
падающей в данный момент с точкой |
С |
; |
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
Ofe c |
*2 |
|
|
|
|
|
|
|
=2 * V с о х * 0 |
= 0 - |
|
ускорение |
Кориоли |
||||||||||||
|
|
|
са |
в движении |
точки |
С |
относительно |
с х |
и |
вместе |
||||||||||||||||
с ней. Вращательное движение направляющей |
|
* |
- |
отсутствует |
||||||||||||||||||||||
( с С х - х = 0). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
й | с х - |
относительное |
(релятивное) |
ускорение |
в движении |
|||||||||||||||||||||
точки |
С |
относительно |
£> |
, |
|
направлено вдоль |
направляющей |
х -х . |
||||||||||||||||||
|
|
“ |
соответствует отрезок |
£ п. 7 |
, |
длина |
которого |
|
||||||||||||||||||
( & п j ) = C L 'CQ / J - J CL |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
С учетом |
1-го |
уравнения |
системы |
(4) |
из |
точки |
6 |
плана |
про |
|||||||||||||||||
водим |
& n f |
II В С |
|
(от |
|
с |
к |
|
В |
' , |
затем |
из |
|
т . |
п , |
проводит |
||||||||||
ся луч |
_]_ Б С |
|
(направление |
|
|
|
|
|
По 2-му уравнению |
си |
||||||||||||||||
стемы (4) т .к . |
|
СХох |
- |
° ^ |
= |
0 |
= |
CL£ CX , |
то |
из |
точки |
|
про |
|
||||||||||||
водим луч |
// х - х |
(направление |
5 |
с о * |
'• |
Ба |
пересечении лучей^ |
|
||||||||||||||||||
получается |
точка |
|
с |
|
, |
которая |
соответствует |
концу |
вектора & с % |
|||||||||||||||||
характеризующего |
<2С |
|
(рис. |
7 6 ). По |
величине |
CL0 |
= ( |
lV 'c)y u a л |
||||||||||||||||||
Далее: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
'Г |
|
|
|
|
|
т> |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ct'Za |
|
(rt'C j/Jct. |
|
|||||||
|
tn > |
|
|
> а |
с с х =(j £ 'c )jJ a |
i |
|
~ |
^ |
|
“ |
|
£ z |
|
|
|||||||||||
Направление углового |
ускорения |
звена |
с в |
— |
|
|
определяется |
|
||||||||||||||||||
по правилу |
из |
примера Д ) . Ускорения точек S |
|
и |
к |
определя |
||||||||||||||||||||
ются из подобия по пропорции |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
fss ) |
|
£ss ^ y £ s\ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
\ В С / |
|
£ Q C |
|
\ 6 о J j |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
по тому же принципу, что и при построении плана скоростей: |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
&S ” |
|
|
, |
|
d K = QJL |
/<)j U a . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
Б) |
Кулисный механизм |
|
А в С |
|
(рис. |
8) |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
Структурная |
формула: |
I |
- M I 3 (£ , |
3\ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
Исходные данные: £ AQ = £ , |
|
; |
£ |
АС |
|
|
|
|
|
£ z; |
|
|
|
Рис. 7 . Планы скоростей (а^ и ускорений (б' для кривошипно-ползунного механизма
Для данного механизма (рис. 8^ рассматриваются точки |
£ г , |
З г , З3 , принадлежащие соответственно концу кривошипа, |
кам |
ню кулисы, самой кулисе и совпадающие в заданный момент времени.
VS/ |
= |
VBl |
= U>,£A B |
|
|
Вектор |
V&, = |
Кзг |
перпенди- |
|
кулярен |
А В |
и направлен в сторону вращения этого звена. Из |
||||||||
полюса |
р |
плана |
скоростей проводим вектор |
р & , |
(рис. 8а ' |
|||||
соответствующий |
V3 f |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
. |
_ |
К а, |
|
м с ’ |
|
|
|
|
|
|
|
(р б т ) |
* |
|
|
|
|
|
|
|
Для структурной группы Пд векторное уравнение скоростей |
|||||||||
имеет вид |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
I % |
|
|
+ ^ В * В г . > |
|
|
(5 ' |
|
|
|
|
I |
Ус |
* |
Vs3c , |
|
|
|
|
где |
Vfy в г, |
“ векТ0Р относительной |
скорости |
точки |
3 $ |
кулисы в |
||||
движении относительно т . |
BL камня |
кулисн, |
VB3 BZ |
// B jC |
||||||
|
|
|
v с - |
о |
|
|
|
|
|
|
|
|
с |
- вектор относительной |
скорости |
точки |
8 3 |
вокруг |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lb |
T . |
C |
% |
Vas c ± _ S 3 c . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
В соответствии с первым уравнением (5) |
из т . |
|
плана |
||||||||||||||||||
скоростей проводим луч |
параллельный кулисе |
4» с |
|
* |
8 по |
вто |
|||||||||||||||||
рому уравнению системы |
(5 "1 из полюса |
р |
проводим^луч перпенди |
||||||||||||||||||||
кулярный |
|
S C |
|
(т . |
р |
|
и |
с |
совпадают, т .к . |
Vc |
- |
|
=0'* |
||||||||||
ha пересечении_лучей находим точку |
£ 3 |
, которая |
является |
кон |
|||||||||||||||||||
цом |
вектора |
p 6 i |
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
^S3B, ~ ^SjBz = |
||||||||||
= |
JJvK |
£3 S7 > |
= |
jUv |
( |
£3£ z ) |
( РИС* |
8 а ) * |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
Скорость |
точки |
|
2) |
|
определяем из подобия: |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
~ с § ; = ~ 0 г |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= * > V z ^ p c / ) . |
|||||||||||
Скорость |
точек |
S |
и |
К |
|
находятся |
по |
аналогии с |
примером |
|
|||||||||||||
|
б ) |
(рис. 8а ). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Va3__ |
_ |
(cB3)J/e |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
£сз$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
Направление и ) 3 (рис. 8а) |
находится по |
ранее |
введенному |
||||||||||||||||||
правилу. Полный план скоростей представлен рис. 8а. |
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
Для |
плана ускорений |
О-в, |
= |
<3 s z |
. По величине |
а &1 = |
|
||||||||||||||
- |
|
|
|
|
|
|
= |
V&f / |
£ 7 |
• Пз |
полюса |
S |
плана ускорений |
||||||||||
параллельно |
АВ |
схемы от |
В к |
А |
откладываем |
вектор |
|
= |
|||||||||||||||
= |
S & i |
. J ^ a - |
&£>t |
/ |
( S |
£ |
7 |
|
) |
мс“^/мм (рис. |
86). |
|
|
||||||||||
|
|
Для структурной |
группы |
|
векторные уравнения |
для ускорений |
|||||||||||||||||
запишутся |
следующим образом: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
^а Q, |
- § B r g a 3Bz ^ |
s |
3B2 , |
|
|
|
|
(б, |
|
||||||||||||
|
|
|
а * ~0 ° * я & з с * |
|
|
° ■> |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
где |
a |
B 3 S Z ’ |
Уск0Рение |
Кориолиса |
в движении |
точки |
|
З 3 |
относи |
||||||||||||||
тельно |
т . |
З г |
к |
вместе |
с |
ней; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
G В3 Bz |
” |
относительное ускорение |
точки |
З 3 |
относительно |
|||||||||||||||||
т . Sz |
|
направлено параллельно |
|
С З |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
& з 3 с |
“ |
нормальное ускорение |
точки |
В3 |
вокруг |
т . |
£ |
|
|||||||||||||
направленное |
вдоль |
С З |
|
от |
В |
к |
3 |
; |
а £ г |
|
|
|
|
|
; |
||||||||
|
|
с^3 3 с |
" |
тангенциальное ускорение точки |
З3 |
|
относительно |
||||||||||||||||
т * |
с |
|
* |
направленное первендикулярно |
|
8 С |
|
|
|
|
|
|
а Bк |
3 BZ = 2 Ув3 А2 * UJ3 , |
Ему соответствует |
вектор |
ё>2 т |
> длина которого в мм чертежа |
|||||||||
( S2 /n |
= |
2, / У -/а |
• направление этого |
вектора |
определяется |
|||||||
путем поворота на 90 0 в направлении сОъ |
вектора |
относительной |
||||||||||
скорости Уз3 з 2 |
^или |
|
|
из |
плана скоростей (рис. ба'1. Ь соот |
|||||||
ветствии с первым уравнением системы (b) |
&xm |
откладывается от |
||||||||||
точки |
» |
а затем из |
т . |
^ |
проводим луч М33 С схемы. По вто |
|||||||
рому уравнению |
из |
т . |
С |
|
плана |
ускорений |
откладываем вектор с п , |
|||||
параллельно |
& С |
направленный |
от |
З х 'С . |
|
|
|
|||||
|
( с |
п , |
; |
= |
7 |
ЗчС |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Затем |
из т . |
п г |
перпендикулярно |
З С строится |
луч, соответству |
|||||||
ющий направлению З ^ с |
|
На пересечении_двух |
лучей фиксируем |
|||||||||
точку |
&3 , |
являющуюся |
концом |
вектора |
- |
ускорения т . З 3 |
||||||
|
Следовательно: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
V a c a t e Г4 ) ; |
|
|
|
|
|
a % c =y v a ( n , 6 3) . |
||||||
|
Из подобия: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ускорения |
точек |
S и |
К |
находим из |
подобия, используя |
прин |
|
цип обхода контура |
С З К |
(рис. |
86) . |
|
|
||
~ J-Lа СЗ* |
|
|
( Я |
|
|||
Определяем угловое ускорение 3-го |
(п,63)/-/с1 |
||||||
звена: £ 3 = |
&Е>3 С |
||||||
направление З 3* |
показано |
на |
рис. |
86. |
^З3с |
Методики графо-аналитического исследования в примерах А), БЛ, В) применяются при кинематическом исследовании более слож
ных стержневых механизмов. |
|
||
Г) |
Пятизвенный стержневой механизм |
||
|
|
Построение |
плана скоростей |
* |
|
^ |
|
2 - Ч в Ч ; Ч , Ч - L A B , |
|||
|
Ч " Ч - |
> P & t L .A 3 , |
|
|
|
> |
б Ч Д е - J - 1 |
' Ч |
* Ч * » С Ч с - L * < 0 , |
>f8j ‘(p & D ,J J v> V s ^ J J v C p &b)', V s jB ir tiS z - S s )- ^ ;
-- ^
Построения в соответствии с этапом 3 представлены на рис.9а.
Уз> _ |
Срс/) _ 0 2 ) |
|
_ <Г.2Э |
•С р 4 |
; = |
> |
||||
чЭ3 |
Ср&Ь ) |
C<Sa |
|
С-5 , |
||||||
“ * > |
£ |
* > v |
|
|
|
|
|
|
|
|
При нахождении положения точки d |
плана |
скоростей |
использу |
|||||||
ется правило |
обхода |
контура |
£ 3 С Э и |
S ^ o d (рис. 9 а ). |
||||||
5 W e = Yx (У ^ х , (?£■* " х - х ) , |
|
|
|
|||||||
[К? •=/ э |
* |
j |
С Vez> —iL£2> ) . |
|
|
|
||||
Построения |
этапа 5 |
изображены на рис. 9а |
|
|
||||||
ve = ( р |
е ) - J j y ; v*z> |
•(d e )- t |
= |
- ^ 2-= |
VeD |
|||||
^ |
|
Полный план скоростей для механизма представлен рисунком
Построение плана ускорений.
/. а А - а с = & х я <?>
*■ а в ,= ° &г > а й , , ^ в г П а в . |
|
a 6 . |
, £ {г11лв, |
а & Г а Ь1 + %е>3 Ъ1+ а 1лъ2 , |
к |
i a f a m Z u b - V b b , А < > |
а в3 в , 11ВС)> |
3. а в3 =jifc * 9 в3с *" о Взс |
з |
( ° 1 > с ^ и * 3 с = - ^ |
з |
^ c n ' >y s -£ j t ^ L > а 13 с " в с ^ о £ г ± * г
Построения этапа 3 проведены на рис. 96 . По результатам этих построений получаем
ae3=J-^a ( £ ё3); o f |
с = (a, ^ъУ/Ja, al3&=jja'(x63); |
||
£ - |
Въ С |
g1, |
|
_ Q'.g ? <г___ |
|||
J |
£ В3 С |
J J e ' |
О |
Положение т . d |
плана |
ускорений |
находится по |
правилу |
||||||
обхода |
контура |
В3 СЛ> |
|
и |
& з о р / |
(рис.д> |
) . |
|||
а £ |
- < 3 , |
* д « х |
* а } ж , |
( а * - 2 -и ъ •vfr,- о у а ег , // х - х ) |
||||||
5. 1с/£ = д |
Q £ 2) |
* a Ti>, |
( a |
f д =^ |
~ |
j [ / a |
> |
|||
a f j > ± f z > ) . |
|
|
|
|
|
|
|
|||
Ha рис. 96 проведены построения |
этапа |
5 . |
|
|||||||
а Е = ju a •( Я е ) ; a j # - .& а ‘( ъ г •е ) ’> |
|
|||||||||
|
Г , 2- |
- |
|
с |
_ |
|
„ ' Г |
|
|
|
|
£ ' , |
|
а £ 2> |
|
|
|
||||
а £ ж = а |
<5* |
' |
|
|
|
|
|
План ускорения механизма в заданном положении изображен на рис. 9 а. Эб.
Замечание. Если по результатам расчета значение отрезка плана меньше 2 мм, то обычно его принимают за 0, т .е . отрезок вырождается в точку.
Для построения годографа скорости или ускорения какой-ли
бо точки механизма выбирается произвольная точка 0. От этой то^ки
откладывают |
векторы скоростей или ускорений рассматриваемой T O V |
ки для всех |
К построенных положений механизма. Каждый вектор |
откладывается из точки в одном и том же масштабе при соблюдении его направления согласно плану скоростей или ускорений. Пример годографа скоростей точки представлен на рис. 10.
Для оценки угловых движений звеньев механизма строят гра фик изменения угловой скорости заданного звена, графически дифференцируя который, получают график изменения углового ус корения. При построении графика угловой скорости задается мас
штаб |
,C” V MM. Затем, значения |
угловой |
скорости для |
каждого |
положения |
механизма, помещенные в |
таблицу, |
переводятся |
в отрез- |