4.3. Конструкции механических зу

Н

Рис. 4.1.

еуправляемые ЗУ имеют вид пинцетов, цанг (разрезных тонкостенных втулок) или клещей с одной или двумя подвижными губками, риводимыми в действие пружинами (рис. 1.). Эти ЗУ разжимаются при взаимодействии с ОМ из-за чего могут быть повреждены его поверхности или зажимные элементы. ОМ в подобных ЗУ удерживается силами упругости и освобождается принудительно с помощью дополнительных устройств. Такие ЗУ применяются при массовом производстве для манипулирования объектами небольших размеров и масс.

Неприводные ЗУ со стопорными механизмами (рис. 2.) обеспечивают чередование циклов зажима и разжима ОМ, являются автономными, не требуют специальных управляющих средств и подвода энергии. ОМ удерживается силой упругости пружины вследствие эффекта самозатягивания или запирающего действия губок. Такие ЗУ работают, как правило, только в вертикальном положении.

ЗУ, показанное на рис. 2. предназначено для схватывания валов или других круглых деталей за цилиндрическую поверхность. ОМ удерживается силами, действующими на губки 1 со стороны запирающей планки 4 жестко связанной через направляющую 5 с корпусом 7. Губки 1 шарнирно закреплены на головке захвата 3, движущейся относительно направляющей 5. Если планка 4 находится в верхнем положении ЗУ закрыто. При укладке детали на место разгрузки ЗУ перемещается вниз до контакта детали с опорой. При этом головка 3 останавливается упором 2, упирающимся в д еталь. Далее корпус, опускаясь, перемещается вместе с планкой 4 и под действием пружины 13 губки 1 расходятся, освобождая деталь. Одновременно срабатывает стопорное устройство, удерживающее губки в раскрытом положении.

С

Рис. 4.2.

топорное устройство ЗУ состоит из защелки 9, свободно вращающейся относительно стакана 6, нижней втулки 11, неподвижной относительно корпуса 7, и верхней втулки 8, движущейся поступательно относительно корпуса и соосной с защелкой 9. На нижней поверхности втулки 8, верхней и нижней поверхностях защелки 9 и верхней поверхности втулки 11 имеются храповые зубья одинаковой формы. Защелка 9 имеет прямоугольную прорезь. При сближении корпуса 7 и головки 3 защелка входит в зацепление с зубьями втулки 8. При удалении корпуса 7 от головки 3 защелка входит в зацепление с зубьями втулки 11, поворачивается на 45° и головка 10 входит в прорезь защелки. При этом запирающая планка оказывается в верхнем положении и обеспечивает зажим детали.

Для освобождения детали необходимо еще одно сближение корпуса и головки 3. При этом, как и при зажиме детали, защелка поворачивается на 45° и запирает головку 10, благодаря чему губки схвата оказываются раскрытыми до следующего нажима на упор 2.

Командные ЗУ отличаются от ЗУ со стопорными механизмами наличием привода. Пневмопривод наиболее прост и удобен благодаря удобству подвода энергии (достаточно одного шланга), легкости регулирования зажимной силы, возможности использования в агрессивных средах и при высоких температурах

Основные недостатки пневмопривода – небольшие зажимные силы и большие габаритные размеры.

Гидропривод также широко используется в схватах, поскольку обеспечивает значительные зажимные силы, их легкую регулировку и компактен.

Электропривод в приводах ЗУ применяется сравнительно редко, вследствие сложности и громоздкости.

Наибольшее применение получили клещевые командные ЗУ с рычажными передаточными механизмами, обеспечивающими выигрыш в зажимной силе.

На рис. 3 показаны конструктивно - кинематические схемы некоторых захватов с гидро или пневмоприводом. У захватов, содержащих рычажные механизмы, прижимная сила является функцией положения губок, что не всегда удобно (рис. 3, б, в, г). Такой недостаток отсутствует у ЗУ с зубчатыми передающими механизмами (рис. 3, д-и), которые удобно применять при работе с ОМ, имеющими некоторый диапазон изменения масс и размеров. ЗУ, указанные на рис. 3, е-и, являются центрирующими, так как обеспечивают постоянное положение оси детали относительно ЗУ.