- •Н.Э. Самойленко а.Б. Антиликаторов Основы автоматики и системы автоматического управления:
- •Учебное пособие
- •Утверждено Редакционно-издательским советом университета в качестве учебного пособия
- •Введение
- •Основные понятия
- •1.1. Структура сау
- •1.2. Классификация сау
- •Программы и законы управления
- •1.4. Основные элементы автоматики
- •Статические характеристики элементов сау
- •1.6 Динамические характеристики элементов
- •Линейные динамические звенья сау
- •2.1. Основные характеристиеи лдз
- •2.2. Временные и частотные характеристики
- •2.3 Основные типы лдз
- •2.4. Способы соединения звеньев сау
- •3. Устойчивость линейных систем
- •Понятие устойчивости
- •3.2. Математическая постановка задачи
- •Оценка устойчивости сау по корням
- •3.3. Алгебраический критерий устойчивости
- •3.4. Частотные критерии устойчивости сау
- •4. ЦИфровые системы автоматики
- •4.1. Определение дискретной системы.
- •4.2 Методы математического описания
- •Разностные уравнения вход-выход.
- •2)Описание линейной системы при помощи взвешенной временной последовательности
- •3)Описание линейной системы при помощи разностных уравнений в переменных системах.
- •4.3 Прохождение непрерывного сигнала через
- •4.5 Некоторые свойства z-преобразования
- •Теорема о начальном значении. Предположим, что задано z – преобразование f(z) и требуется определить начальные значения f(0) последовательности.
- •Синтез дискретных систем
- •4.8 Простейшие дискретные линейные системы и цифровые фильтры
- •Нерекурсивный фильтр
- •5. Описание систем радиоавтоматики
- •5.1. Системы частотной автоподстройки
- •5.2. Системы фазовой автоподстройки
- •5.3. Системы слежения за временным положением импульсного сигнала
- •5.4. Угломерные следящие системы
- •5.5. Обобщенные функциональные и структурные схемы радиотехнических следящих систем
- •5.6. Системы автоматической регулировки усиления
- •6. Содержание учебной дисциплины
- •Раздел 1. Введение ( 2 часа)
- •Раздел 2. Основные понятия теории управления и сау ( 2 часа)
- •Раздел 3. Линейные сау ( 12 часов)
- •Раздел 4. Нелинейные сау (6 час.)
- •Раздел 5. Цифровые сау (6 часов)
- •Раздел 6. Оптимальные сау (4 часа)
- •Раздел 7. Перспективы развития сау (2 часа)
- •7. Исследование динамических
- •Лабораторный практикум
- •7.1. Общие указания
- •7.2. Лабораторная работа №1. Исследование линейных динамических звеньев сар
- •Лабораторно-практические задания и методические указания по их выполнению
- •Лабораторные задания и методические указания по их выполнению
- •Работе №1
- •7.3. Лабораторная работа № 2.
- •Лабораторные задания и методические указания по их выполнению
- •Контрольные вопросы по лабораторной работе №2
- •7.4.Лабораторная работа № 3. Исследование устойчивости сар
- •Математическая модель исследуемой системы
- •Лабораторные исследования влияния дополнительных звеньев на устойчивость простейших систем
- •Контрольные вопросы по лабораторной работе №3
- •7.5 Лабораторная работа №4. Исследование сар по их нелинейным моделям
- •Модель системы
- •Лабораторно-практическое задание и методические указания по его выполнению
- •Лабораторное задание и методические указания по его выполнению
- •8. Синтез дискретной сар на основе аналогового прототипа. Курсовая работа
2.3 Основные типы лдз
Безынерционное звено описывается дифферен-иальным уравнением
хвых=k хвх , (2.15)
где k – коэффициент передачи (коэффициент усиления) звена.
Передаточная функция этого звена постоянна
W(р)=k. (2.16)
К безынерционным звеньям можно отнести делитель напряжения, а также электронный или полупроводниковый усилитель с пренебрежимо малой постоянной времени (звено мгновенно, без инерции, реагирует на подаваемый на вход единичный ступенчатый сигнал).
Переходная функция безынерционного звена h(t)=1(t) ступенчатая функция (рис. 2.5). Величина скачка равна k.
Рис. 2.5
Частотная передаточная функция безынерционного звена имеет вид
W(j)=k=k+j. (2.17)
P()=k (2.18)
Q()=0
A() = k2 + 0 2 = k, (2.19)
()=arctg(0/k)=0. (2.20)
(фазовые сдвиги отсутствуют, ЛФХ совпадает с осью частот и может не учитываться при расчётах).
ЛАХ безынерционного звена имеет вид
L()=20lgA()=20lgk. (2.21)
Рис. 2.6
Апериодическое звено (инерционное) описывается дифференциальным уравнением
(Tp+1)хвых=k хвых , (2.22)
где Т – постояннае времени звена.
Передаточная функция апериодического звена
k
W(р)= Tp+1 . (2.23)
Примерами таких звеньев могут быть RC и RL цепи
Рис.2.7
Переходная функция h(t) имеет вид:
h(t)=k(1-e-t/T). (2.24)
Рис. 2.8
Для построения ЛАХ и ЛФХ апериодического звена найдём частотную передаточную функцию звена
W(j)=k/(1+jT) , (2.25)
k T
Р()= Q(t)= - . (2.26)
1+ 2 T2 1+ 2 T2
L()=20lgА() =20lgk-20lg(1+ 2 T2) (2.27)
График ЛАХ апериодического звена строим приближённо. Находим сопрягающую частоту =1Т и наносим её на логарифмическую сетку.
При малых частотах <1/T, T<1 и 2 T2.
Следовательно, 1+ 2 T2 1 и можно считать, что L()=20lgk. При 1/T , T1 и 2 T2.
Рис. 2.9
Следовательно, 1+ 2 T2 2 T2 и можно считать, что L()20lgk-20lg(T). ЛФХ апериодического звена ()= - arctg(T).
Таким образом, при <1/T график ЛАХ представляет собой прямую, параллельную оси частот, а при >1/Т график ЛАХ – это прямая с отрицательным углом наклона –20 дБ на декаду (рис. 2.9).
Колебательное звено описывается дифференциальным уравнением
(T2р2+2cTр+1)xвых=kxвх, (2.28)
где 0<c<1 - параметр затухания.
Передаточная функция колебательного звена
k
W(р)= T2р2+2сTp+1 . (2.29)
Примером колебательного звеньев может быть RLС цепь, изображённая на рис. 2.10.
Рис. 2.10
Переходная функция колебательного звена имеет вид
h(t)=k (2.30)
и её график приведён на рис. 2.11.
Рис. 2.11
Частотная передаточная функция имеет вид
k
W(j)= 1+2cjT-T22 . (2.31)
ЛАХ имеет вид
L()=20 lg k-20 lg (2.32)
При малых частотах (<1/T , 2 T2) L()=20 lg k. При
1/T и 2 T2 можно считать, что
L()20 lg k - 20 lg (2.33)
Таким образом, можно приближенно считать, что ЛАХ колебательного звена представлят собой ломаную линию ABCD, состоящую из трёх прямолинейных участков на отрезке АВ это прямая, параллельная оси частот, на отрезке СD это прямая, имеющая угол наклона -40 дБ на декаду (рис. 2.12). Такую ломаную ЛАХ можно использовать при параметре затухания 0,5<c<1,2. При других значениях с реальная ЛАХ будет сильно отклоняться от ломаной и пользоваться данным упрощением нельзя.
Л ФХ колебательного звена ()= - arctg 2сT и при
- 2 T2
диапазоне значений 0<c<1 имеют вид как на рис. 2.12.
Интегрирующее звено описывается дифференциальным уравнением
d xвых
=kxвх, или рхвых=кхвх. (2.34)
d хвх
Рис. 2.12
Передаточная функция
k
W(р)= p . (2.35)
К интегрирующим звеньям можно отнести RC цепь
Рис. 2.13
Переходная функция интегрирующего звена имеет вид
h(t)=k t , (2.36)
её график приведён на рис. 2.14.
Рис. 2.14
Частотная передаточная функция
k
W(j) = j . (2.37)
ЛАХ имеет вид
L()=20 lg (k) . (2.38)
ЛФХ имеет вид ()=-90. Графики ЛАХ и ЛФХ интегрирующего звена приведены на рис. 2.15.
Дифференцирующее звено описывается уравнением
хвых=k dхвх . (2.39)
dt
Передаточная функция идеального дифференцирующего звена имеет вид
W(р)=kp. (2.40)
Рис. 2.15
На практике дифференцирующие звенья применяются в САУ для коррекции и в большинстве случаев реальные
дифференцирующие звенья имеют передаточные функции вида
kр
W(р)= (2.41)
1+Тp .
Примером реального дифференцирующего звена является RC цепь вида
С
U вх R Uвых
Рис. 2.16
Легко видеть, сто реальное дифференцирующее звено представляет собой два последовательно включенных в цепь звена - идеальное дифференцирующее и апериодическое.
Переходная функция реального дифференцирующего звена
h(t)=ke-t/T. (2.42)
Т
График переходной функции приведён на рис. 2.17.
Рис. 2.17
Частотная передаточная функция имеет вид
kj
W(j)= 1+jt . (2.43)
ЛАХ имеет вид
L()=20lg(k)-20lg (2.44)
При малых частотах (<1/T , 2 T2) L()20 lg k (прямая с положительным углом наклона, АВ на рис. 2.18).
При 1/T и 2 T2 можно считать, что
L()20 lg k - 20 lg Т, (2.45)
это прямая, параллельная оси частот (ВС на рис. 2.18).
Ломаная АВС есть приближенная ЛАХ дифференцирующего звена, отличающаяся от действительной ЛАХ в точке излома на величину не более 3 дБ.
Рис. 2.18
ЛФХ дифференцирующего звена строится в соответствии с формулой
()= 90 - arctg(T). (2.46)
Из рассмотренных типовых звеньев элементарными являются безынерционное, интегрирующее и дифференцирующие. Все остальные звенья можно получить из элементарных звеньев, соединяя их между собой определенным образом. Звенья, у которых переходная функция своевременно стабилизируется, называются устойчивыми (они описываются линейными дифференциальными уравнениями (ЛДУ) с положительными коэффициентами). Типовые звенья всегда устойчивы (кроме интегрирующего звена, которое называется нейтральным). В неустойчивых звеньях переходный процесс является расходящимся, и такие звенья описываются ЛДУ с отрицательными коэффициентами.
Для устойчивых и неустойчивых звеньев одного типа амплитудные характеристики одинаковы, а фазовые различны. Сдвиг фазы в устойчивом звене меньше, чем в неустойчивом.