Переходной процесс правее точки пи-регулятора:

m=0.33 k₁=3, k₀=1.06, =1.68

m=0.4 k₁=2, k₀=0.62, =1.562

В

Регулятор		Прямые показатели качества переходного процесса
		Время ПП, tп.п.	Перерегулирование, σ %	Колебательность, К	Степень затухания, ψ
И	m1	36.5	25	3	0.759
	m2	34.1	16.2	2.5	0.832
П	m1	8.1	34.5	3	0.758
	m2	8.2	27.7	2.5	0.836
ПИ	m1	12.3	34	3	0.761
	m2	10	27	2.5	0.850
Лев.	m1	13.3	32.6	3	0.772
	m2	13	23.3	2.5	0.746
Пр.	m1	10.4	39.2	3	0.740
	m2	11.5	17.1	2.5	0.851

Перерегулирование - для И и ПИ-регуляторов

- для П-регулятора

Колебательность К – число колебаний за время п.п К=1/m

Степень затухания Определение переходных функций по возмущающему воздействию для и, п и пи-регуляторов

f = 10В

1. И-регулятор

М₁=0.33 к_У=1.8

к₀=0.199

М₂=0.4 к_У=1.8

к₀=0.16

2. П-регулятор

М₁=0.33 к_У=1.8

к₁=4.89

М₂=0.4 к_У=1.8

к₁=3.33

3. ПИ-регулятор

М₁=0.33 к_У=1.8

к₀=1.17

к₁=2.38

М₂=0.4 к_У=1.8

к₀=0.781

к₁=1.688

Переходной процесс левее точки пи-регулятора

m=0.33 k₁=2 ,

k₀=1.088,

=1.351

m=0.4 k₁=1,

k₀=0.65,

=0.92